Nació en Bucaramanga (Santander), el 4 de junio de 1961 del hogar conformado por Pedro Salamanca y Olga Mantilla de Salamanca.

Realizó estudios de primaria y secundaria en el Liceo de La Salle (1976 – 1979).  Filosofía (1980 – 1982) y Teología (1982 – 1986) en el Seminario Mayor de Bogotá. Licenciado en Teología Dogmática en la Universidad Gregoriana (1990 - 1992). Estudios de doctorado en el Instituto Católico de París (2000 – 2004). Ordenado Presbítero en Bogotá el 30 de noviembre de 1986 por el Emmo. Señor Cardenal Mario Revollo Bravo para el servicio de la Arquidiócesis de Bogotá.

Inició su servicio pastoral como Vicario Parroquial en Nuestra Señora del Perpetuo Socorro (1987), Párroco en Santo Toribio de Magrovejo (1988) y Miembro del Equipo de Superiores del Seminario Mayor (1988 y 1992), miembro del Equipo de  Formadores del Seminario Mayor (2005), Delegado Arzobispal para la Coordinación de la Comisión de Formación Permanente del Clero (2006), Suplente en la Junta Directiva de la Fundación Casa de Ejercicios Emaús (2007), Miembro del Consejo Presbiteral, Asesor Eclesiástico de la Asociación Privada de Fieles “Hijos de la Madre de Dios” y Miembro del Consejo Superior de la Fundación Casa del Sacerdote Mayor (2008), Ratificado como Coordinador de la Comisión de Formación Permanente del Clero y Miembro del Equipo de Formadores del Seminario Mayor (2010).

Se Desempeñó como Párroco en San Norberto (2012), Revisor de los Escritos para la Causa de Beatificación y Canonización del Siervo de Dios Emilio Sotomayor Luque (2013), Miembro del Consejo Presbiteral (2014). Vicario General con Mandato Especial, Vicario Episcopal de Evangelización y Vicario Episcopal para el Anuncio, Formación en la Fe y Diálogo con la Cultura (2015).

El 7 de noviembre de 2015 el Papa Francisco lo nombró como obispo auxiliar de Bogotá. El 12 de diciembre fue ordenado obispo por el Emmo. Señor Cardenal Rubén Salazar Gómez.

El 5 de junio de 2021 fue nombrado Administrador Apostólico de la Diócesis de Facatativá y el 21 de abril de 2022 el papa Francisco lo nombró obispo titular de la misma, tomando posesión de esta sede el 16 de junio del mismo año.